Kinect im Robocup

Unser Kinectprojekt wurde nun in das Repository vom Autonomous Lab gemerged. Das lief trotz der Umstellung von Orocos 1.x auf 2.0 relativ problemlos.

Ziel des Projektes ist es einen konkurrenzfähigen Roboter für den Robocup@home zu bauen und mit Software für die einzelnen Aufgaben zu versorgen. Der Grundaufbau dieses  Robotors ist ein Otto Bock Xeno Rollstuhl, auf den die Kinect sowie ein Greifarm montiert werden soll. Die Kinect habe ich heute zusammen mit David montiert.

Kinectaufbau Front

Etwas problematisch war, dass wir keine Bohrungen oder sonstige Veränderungen am Rollstuhl selbst vornehmen konnten, da dieser vorerst nur eine Leigabe der Firma ist.

Kinectbefestigung am Sitz

Der Rollstuhl besitzt zusätzlich zur Kinect je einen Sick-Laserscanner vorn und hinten, die für Selbstlokalisierung und Kartographie benutzt werden können.

Gesamtaufbau

Die Aufgaben im Robocup@Home sind sehr vielseitig und reichen von einfacher Sprachausgabe über Wegfindung und Spracherkennung  bis zur komplexen Gestenerkennung. Zu Beginn muss sich der Roboter beim Technical Commitee vorstellen und seine Registrierungsunterlagen abgeben. Schwieriger wird es schon, wenn einer bestimmten Person durch einen Hindernisparkour gefolgt werden soll. Ein weiteres Beispiel ist das Finden eines bestimmten Objekts, sowie das Herbeibringen des selbigen. Im auf der Homepage downloadbaren Regelbuch sind alle weiteren Aufgaben mit Bepunktungskriterien wie Zeit oder Genauigkeit genau aufgelistet.

Vorerst ergibt sich jedoch als kurzfristiges Ziel die Steuerungsschnittstelle des Rollstuhls sauber ansprechen zu können.

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